Hugging Face 旗下開源機器人公司 Pollen Robotics 近日正式開源了一臺迷你雙足機器人——Microduck（微鴨）。這隻身高僅25cm、重量約800g 的機器鴨，不僅外形呆萌，更將強化學習、Sim2Real、實時控制等多項前沿技術濃縮其中，成爲一臺極具參考價值的迷你具身智能開發平臺。
迷你身材，技能滿滿
Microduck 搭載 Rockchip RK3566處理器，真機以50Hz 控制頻率驅動15個舵機。它早已掌握多種實用技能:可通過遊戲手柄控制雙足行走;摔倒後能自主重新站起;低頭用喙部撿起地面物品;完成坐下、起立、踢球、前滾翻等動作。更有趣的是，給腳底裝上輪子後，它還能切換另一套強化學習策略，實現滑行、轉圈、下坡，甚至在輪滑狀態下自行起身。
官方幽默留言:“沒有鴨子在這個機器人的製作過程中受到傷害，不過我們諮詢了好幾只鴨子。”
動作幾乎全靠強化學習“練”出來
Microduck 的訓練項目microduck_rl已同步開源。整體技術路線清晰:基於 MuJoCo / MuJoCo Warp 仿真環境，採用 PPO 算法結合領域隨機化（Domain Randomization），完成 Sim2Real 遷移後導出 ONNX 模型，再部署到真機 Runtime 直接運行。策略以50Hz 頻率訓練，最大限度匹配真機控制節奏。
爲縮小仿真與現實的差距，訓練環境專門模擬了電機摩擦、電池電壓變化、控制延遲，甚至連舵機齒輪的 Backlash（齒隙）都納入考量，顯著提升策略的落地穩定性。
軟件架構硬核，服務化拆分
機器人端軟件主要使用 Rust 編寫，未依賴大型框架，而是拆分爲多個獨立服務:
- robotd:50Hz 實時控制、強化學習策略執行與安全控制
- updaterd:OTA 更新、簽名驗證與失敗自動回滾
- configd:Wi-Fi 與設備身份管理
- btd:藍牙通信
- padd:遊戲手柄支持
- mediad:攝像頭、音頻與 WebRTC
- tofd:ToF 深度傳感器
服務間通過 Unix Socket + JSON-RPC2.0通信。只有 robotd 真正具備電機控制權限，無論來自手機、遊戲手柄還是自定義程序的指令，都只是“動作意圖”，最終執行必須經過 robotd 的安全校驗，從架構上保障可靠性。
OTA 更新完善，不怕“變磚”
軟件更新流程設計得相當完整:下載 Release → 驗證簽名 → 切換版本 → 重啓服務 → 健康檢查 → 異常自動回滾。即便新版本出現問題導致機器人異常，系統也能自動退回舊版本，有效避免設備被刷成“磚頭”。
不只是玩具，更是迷你具身智能平臺
綜合來看，Microduck 絕非簡單的“會走路的機器鴨”。它將強化學習訓練、Sim2Real 遷移、ONNX 部署、Rust 實時控制、WebRTC 音視頻、完善 OTA 機制等關鍵能力，全部塞進了這臺僅25cm 高、800g 重的小身體裏。
對於希望研究強化學習、機器人運動控制與具身智能的開發者與研究者而言，這個開源項目提供了從仿真訓練到真機部署的完整參考鏈路，門檻與實用性兼具。相關 Runtime 與強化學習訓練代碼均已開源，感興趣的開發者可前往官方倉庫進一步探索。
官網地址：https://pollen-robotics.com/microduck/
